每次我在群里说要做一米二的人形，总有人问：为什么不是一米五？为什么不干脆一米八？

因为身高不是选出来的，是算出来的。而且算完的结果通常会比你想要的矮一截。

一、先把体格和体重的账算清

人形机器人行业内有个粗略的经验：同样构型下，尺寸线性放大 k 倍，质量大约放大 k³ 倍（如果结构厚度也同比例放大）。所以把身高从 1.0m 提到 1.2m，质量不是 +20%，而是接近 +73%。

1.0m / 18kg  →  1.2m / 约 31kg（粗略等比放缩）
实际工程里因为结构优化，能压到 26~28kg，但不可能降到 20kg

而关节扭矩需求随体重线性增长，随力臂（腿长）线性增长，所以差不多是 k⁴ 的量级。这就是为什么每长高 10 厘米，成本会跳一个台阶。

二、腿部关节扭矩的快速估算

不用做完整的动力学仿真，单腿支撑静立这个最恶劣的静态场景就够筛掉一批方案了。

膝关节扭矩 ≈ 整机质量 × g × 膝关节到重心水平距离
以 28kg、步态中重心偏移 10cm 估算：
T ≈ 28 × 9.8 × 0.10 ≈ 27 N·m（持续）
峰值取 2.5~3 倍 → 约 70~80 N·m

髋关节除了力矩还要承担外展方向的大扭矩，往往比膝更吃规格。踝关节看着小，但因为它力臂最短、行程需求最精细，选不好直接导致站不稳（这一条我在另一篇里踩过，血泪）。

三、减速比：一个每天都在拉扯的选择

同样扭矩，你可以用"小电机 + 大减速比"或"大电机 + 小减速比"。差别在哪：

• 大减速比（比如 1:100 的行星或谐波）：扭矩便宜、体积小、成本低。代价是不可反驱——你用手掰不动它的腿，落地冲击全部传到减速器和电机轴上，想做柔顺控制得靠力矩传感器或电流环估测。
• 小减速比（比如 1:9 的行星 + 大扭矩密度电机）：可以反驱，落地能吸收冲击，控制上手感像"有弹性"，这也是准直驱方案流行的原因。代价是贵、重、要自己设计驱动器。

我的选择是：髓和膝用中等减速比（约 1:10），躁用低减速比保留反驱能力。不是最优解，是在钱包和控制难度之间找的平衡点。

四、预算怎么分才不崩

我给自己的分配大致是：

• 执行器（电机 + 减速器 + 驱动）：一半以上
• 结构件与加工：两成
• 传感（IMU、编码器、力传感器）：一成多
• 电池、线束、连接器、备用件：剩下那点，但实际总是超

最容易超支的不是电机，是「连接器」和「备用件」。烧一两个驱动器是常态，你得把它算进预算里，而不是等它烧了再心疼。

五、三个真实建议

1. 先做下半身，上半身最后再说。腿能走、能承重、能抗扰，这个项目就成了一半。手臂可以先用配重块代替，先把重心调对。
2. 不要在第一台机器上追求外观。盖板、喷涂、隐藏线束这些事，等你确定内部结构不再改的时候再做，否则每改一次就重做一次。
3. 把「能跑 demo」和「能连续跑十分钟」当两个不同的里程碑。很多机器只能坚持到拍完视频那一刻，热了就摍挑子。这两者之间的距离，比从零到 demo 还长。

一米二不是我想要的高度，是我算完账后能承担的高度。等哪天它真站起来了，我再考虑往上加那三十厘米。