折腾人形机器人这几个月，我先穷成了电机收藏家
好久没更了，不是说躺了，是真在折腾。人形机器人这个坑，我是真往里跳了。下肢设计图画完那几天还挺得意，感觉自己离一米二的人形又近了一步。结果一算账——下肢最少要六个电机，我手里就一个灵族02。一个。六个的活儿，一个的库存。这不叫做机器人，这叫电机收藏。现在模型已经扔进英伟达的强化学习平台里练着了，让它...
一米二的人形机器人：先别谈身高，先算扭矩和钱包
每次我在群里说要做一米二的人形，总有人问：为什么不是一米五？为什么不干脆一米八？ 因为身高不是选出来的，是算出来的。而且算完的结果通常会比你想要的矮一截。 一、先把体格和体重的账算清 人形机器人行业内有个粗略的经验：同样构型下，尺寸线性放大 k 倍，质量大约放大 k³ 倍（如果结构厚度也同比例放大...
把四足砍成两条腿之后，我才知道重心这东西有多记仇
四足跑得挺稳那天，我飘了。我想着：四条腿都能站住，砍掉两条不就是双足么？减法而已。 事实证明这是我今年最贵的一次"想当然"。四足和双足之间不是减法关系，是换了一门学科。 一、四足是"静态稳定"，双足是"持续失败" 四足站着不动的时候，重心投影永远落在四个支撑点围成的多边形里，你断电它都不倒。这叫静...